Den geistigen Mittelpunkt des alten Kasseler Stadtteils, der 1330 als Gründung von Landgraf Heinrich II. von Hessen entstand und den Namen Freiheit erhielt, bildete die dem heiligen Martin geweihte Kirche. Sie wurde später auch die "große Kirche zu Kassel" genannt. Es sollte nicht eine Pfarrkirche im gewöhnlichen Sinne, sondern der Dom der Stadt werden.

Der genaue Baubeginn ist heute nicht mehr festzustellen, eingeweiht wurde die Kirche 1367. Wahrscheinlich waren bis dahin das Mittelschiff, die Seitenschiffe und die beiden Türme bis zur Dachhöhe ausgebaut. Eine verstärkte Bautätigkeit machte sich dann erst wieder gegen Ende des Jahrhunderts bemerkbar. Im Jahr 1440 stürzten die mittleren Gewölbe während eines Gottesdienstes ein. Erst zwei Jahre später konnte die wiederhergestellte Kirche neu geweiht werden. Noch immer waren zu diesem Zeitpunkt die Türme unvollständig. Der Aufbau des Nordturms unterblieb ganz, über dem Südturm hingen zwei Glocken. Im 16. Jahrhundert kam der Aufbau des Südturms mit einem weiteren Geschoss und einer Renaissancehaube endlich zum Abschluss. In diesem Turm fand die 1441 gegossene Osannaglocke ihren Platz. In den Jahren 1525-26 führte Landgraf Philipp, der Großmütige genannt, in Hessen die Reformation ein; Philipp wurde ihr bedeutendster politischer Führer in Deutschland. Das Stift wurde aufgelöst, die Kirche blieb nur noch Pfarrkirche für die Freiheit der Gemeinde.

Landgraf Philipp bestimmte die Martinskirche zum Erbbegräbnis seiner Familie. Nach dem Tode Philipps ließ der Sohn Wilhelm IV. für seine Eltern ein aus Marmor und Alabaster gefertigtes hohes Grabdenkmal errichten, das heute noch zu sehen ist, wenn auch an anderer Stelle. Bis zum Ende des vergangenen Jahrhunderts wurde an der Martinskirche nicht weitergebaut und nur wenig verändert. In den Jahren 1889 bis 1892 wurden die beiden Türme im neugotischen Stil errichtet.

Der 22. Oktober 1943 bildete den tiefsten Einschnitt in der 600-jährigen Geschichte der Martinskirche und ihrer Gemeinde. Die Kirche wurde zerstört und brannte bis auf die Außenmauern und Turmstümpfe aus. 1954 wurde mit dem Wiederaufbau begonnen, 1958 die Kirche erneut eingeweiht. Die Türme wurden zwei Jahre später errichtet. Auf die Turmstümpfe wurde ein mit Kunstsandstein verblendetes, z.T. durchbrochenes Betonskelett aufgesetzt. Das Innere der Kirche hat sich in einigen wesentlichen Teilen verändert. Der Kirchenraum wurde durch eine bis in das Gewölbe hochgezogene, verglaste Letterwand aus Kunststeinrippen in zwei Räume geteilt: Die Chorkirche im alten etwas verlängerten Chorraum mit ca. 200 Plätzen für die normalen Gottesdienste der Gemeinde und die stärker zerstörte und umgestaltete Hauptkirche mit 1.500 Plätzen für Festtage, Konzerte und andere besondere Anlässe. Betritt man die Kirche vom Philippsplatz, so kommt man in die in alter Form restaurierte Vorhalle. Hier ist der Torso der alten Osanna, ehemalige Hauptglocke der Kirche, 1819 von Henschel aus der Bronze einer mittelalterlichen Vorgängerin gegossen, zu sehen.

Heute gilt das südliche Martinsportal, über dem sich das alte Relief des Namenspatrons befindet, als Haupteingang. Kommt man von hier in das Innere, so fällt der Blick zunächst auf das Grabmal Philipp des Großmütigen von Hessen. Dieses Grabdenkmal war während des letzten Krieges durch eine Ziegelmauer geschützt und hat dadurch keinen Schaden erlitten. Beim Wiederaufbau wurde das Denkmal aus dem Chor an diese Stelle der Kirche versetzt. Das aus Alabaster und schwarzem Marmor gefertigte Grabmal ist eines der größten und bedeutendsten Bildhauerwerke seiner Zeit in Deutschland. Der belgische Meister Elias Godefroy schuf 1567 den Plan für dieses Denkmal. Nach seinem Tode vollendete einer seiner Schüler das Werk. Unten stehen links und rechts die fast lebensgroßen Figuren des Landgrafen und seiner Frau. Der Chorraum der alten Martinskirche ist z.T. erhalten geblieben. Die beschädigten Gewölbe wurden wieder hergestellt, die Fenster im alten Maßwerk mit farbigen Darstellungen nach dem Entwurf von Hans Gottfried von Stockhausen neu verglast.
Unter dem Kapitelsaal befindet sich eine neue Fürstengruft, in der die einst prunkvollen Särge von Landgraf Karl und seiner Frau Maria Amalia von Kurland sowie die Särge ihrer Kinder aufgestellt sind. Unter dem Chorraum liegt die ältere Gruft, zu der es keinen Zugang gibt.

Vom Martinsplatz kommend findet man an der Nordwand der Kirche die Nachgüsse der Bronzereliefs, die im Sockel des Philipp-Denkmals angebracht waren, das einmal hier stand: Links das Marburger Religionsgespräch von 1529 mit den Reformatoren und dem Landgraf Philipp und rechts die Gefangennahme des Landgrafen bei Halle 1547.
St. Martin ist heute Bischofskirche der evangelischen Landeskirche von Kurhessen und Waldeck. Kirchliche Musik hat in St. Martin eine lange Tradition, schon Ende des 14. Jahrhunderts muss es in der Kirche eine Orgel gegeben haben. Gern wird darauf hingewiesen, daß eine der Orgeln nach gründlicher Überholung 1732 von Johann Sebastian Bach eingespielt wurde. Die Kantorei an St. Martin führt Oratorien und Kirchenkonzerte auf. Die Martins-Kirche bildet den Rahmen für die alle zwei Jahre stattfindende Veranstaltung "neue Musik in der Kirche". Die Doppeltürme der Martinskirche sind heute auch Wahrzeichen der Stadt.